Availability: Dynamik der Kraftfahrzeuge

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Bibliographic Details
Title:	Dynamik der Kraftfahrzeuge
From:	Manfred Mitschke ; Henning Wallentowitz
Person:	Mitschke, Manfred Verfasser aut Wallentowitz, Henning 1943-
Main Authors:	Mitschke, Manfred (Author), Wallentowitz, Henning 1943- (Author)
Format:	Book
Language:	German
Published:	Berlin [u.a.] Springer 2004
Edition:	4., neubearb. Aufl.
Subjects:	Kraftfahrzeug - Fahrdynamik Fahrdynamik Dynamik Kraftfahrzeug
Online Access:	http://www3.ub.tu-berlin.de/ihv/000862527.pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010775432&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA
Item Description:	Bis 3. Aufl. mehrbändig
Physical Description:	XXX, 806 S. Ill., graph. Darst.
ISBN:	3540420118

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adam_text	Inhaltsverzeichnis Zusammenstellung häufig vorkommender Formelzeichen XXI Einführung 1 1 Übersicht über die dynamischen Probleme 1 2 Aufteilung in Einzelprobleme 3 3 Gliederung des Buches 4 I Reifen 5 1.1 Reifeneigenschaften in Umfangsrichtung 6 4 Radwiderstand 7 4.1 Rollwiderstand 7 4.2 Schwallwiderstand 12 4.3 Lagerreibung, Restbremsmoment 13 4.4 Weitere Radwiderstände 14 4.5 Gesamter Radwiderstand 15 5 Kraftschluß in Umfangsrichtung, Schlupf 15 5.1 Größe von Haftbeiwerten fih 20 5.2 Zum Verständnis der/i S Kurve 23 1.2 Reifeneigenschaften in vertikaler Richtung 25 6 Druckverteilung im Latsch 25 7 Reifenfederung und dämpfung 26 7.1 Reifenfederkonstante, subtangente 27 7.2 Reifendämpfung 29 1.3 Reifeneigenschaften in Seitenrichtung 30 8 Seitenkraft, Rückstellmoment, Schräglaufwinkel 30 8.1 Zum Verständnis der Schräglaufcharakteristiken 34 8.2 Seitenkraftbeiwert (cornering stiffness) 36 9 Einfluß des Sturzes 38 10 Schwenkmoment im Stand 40 11 Einfluß der Umfangskraft auf die Reifenkennlinien 42 12 Reifenmodelle 44 13 Einlaufverhalten des Reifens 48 VIII Inhaltsverzeichnis II Aerodynamik des Kraftfahrzeuges 50 14 Luftkräfte und momente 50 14.1 Anströmgeschwindigkeit und winkel, Luftdichte 51 14.2 Querspantfläche 54 15 Luftwiderstand, Luftwiderstandsbeiwerte cx bzw. cw 54 16 Auftrieb, Spoiler 59 17 Seitliche Luftbelastungen, Druckmittelpunkt 61 TeilA: Antrieb und Bremsung 65 III Fahrwiderstände, Leistungsbedarf 67 18 Grundgleichung für den Antrieb, Zugkraft 67 19 Radwiderstand des Fahrzeuges 70 20 Steigungswiderstand 70 21 Beschleunigungswiderstand 71 22 Gesamtwiderstand, Moment an den Antriebsrädern 74 23 Leistung an den Antriebsrädern 76 23.1 Radleistung bei Vernachlässigung des Schlupfes 76 23.2 Radleistung bei Berücksichtigung des Schlupfes 78 23.3 Gebräuchliche Umrechnungen 78 IV Leistungsangebot, Kennfelder von Kraftfahrzeug¬ antrieben 80 24 Grundsätzliches zum Kennfeld, ideales Lieferkennfeld .... 80 25 Kennungen von Antriebsmaschinen (Fahrzeugmotoren) .... 84 25.1 Dampfmaschine 84 25.2 Elektrische Antriebe 85 25.3 Verbrennungsmotor 86 25.4 Gasturbine 90 26 Kennungswandler, Zusammenarbeit mit Verbrennungsmotoren 91 26.1 Forderungen an das Übersetzungsverhältnis 92 26.2 Drehzahlwandler, allgemein 95 26.3 Mechanische (Reibungs ) Kupplung 97 26.4 Hydrodynamischer Drehzahlwandler (Föttinger Kupplung) . 97 26.5 Drehmomenten Drehzahl Wandler, allgemein 98 26.6 Zusammenarbeit Verbrennungsmotor und Stufengetriebe ... 99 26.7 Stufenloses Getriebe 101 26.8 Zusammenarbeit Verbrennungsmotor und Trilok Wandler . . 102 27 Brauchbarkeit der Antriebsmaschinen für den Kraftfahrzeugbetrieb 104 27.1 Vergleich der Vollastkennlinien 105 27.2 Massenvergleich, verschiedene Energiespeichersysteme, Reichweite 106 27.3 Bemerkungen zu Schadstoffemissionen, Brennstoffzelle ... 109 Inhaltsverzeichnis IX V Fahrleistungen und Kraftstoffverbrauch 111 28 Fahrzustandsschaubilder 111 29 Höchstgeschwindigkeit in der Ebene, kleinste Übersetzung . . 114 30 Steigfähigkeit bei konstanter Fahrgeschwindigkeit 118 30.1 Steigfähigkeit im höchsten Gang, Motor und Fahrzeugelastizität 119 30.2 Größte Steigfähigkeit, größte Übersetzung, Spreizung .... 121 31 Gefällefahrt 123 32 Beschleunigungsfähigkeit in der Ebene 124 32.1 Geschwindigkeiten, Wege, Zeiten 125 32.2 Einflüsse auf die Beschleunigungsfähigkeit 128 32.3 Übersetzung der Zwischengänge 132 32.4 Zugkraftunterbrechung 135 33 Kraftstoffverbrauch 136 33.1 Wesentliche Einflüsse auf den Kraftstoffverbrauch 137 33.2 Kraftstoffverbrauch bei veränderlichem Motorwirkungsgrad . 140 33.3 Verbrauchsgünstige Übersetzung des Kennungswandlers . . . 148 33.4 Übersetzung für den Spargang 148 33.5 Verbesserung des Motorkennfeldes 149 VI Fahrgrenzen 152 34 Bewegungsgleichungen eines zweiachsigen Fahrzeuges .... 152 35 Kraftschluß an Vorder und Hinterachse 154 36 Kraftschluß bei Vorder bzw. Hinterachsantrieb 157 36.1 Unbeschleunigte Fahrt in der Ebene 160 36.2 Steigungsfahrt (unbeschleunigt) 160 36.3 Beschleunigte Fahrt (in der Ebene) 163 37 Traktionshilfen für den Fahrer, Schlupfregelung, Differentialsperre 164 38 Allradantrieb 166 38.1 Ideale Momentenaufteilung 166 38.2 Reale Momentenaufteilung 169 39 Steigungsfahrt von Kraftfahrzeugzügen und Dreiachsern .... 173 39.1 Kraftfahrzeugzüge 173 39.2 Dreiachsfahrzeuge 176 VII Bremsung 179 40 Umwandlung der Bewegungsenergie in Wärme 180 41 Bremsvorgang, Bremswege 182 41.1 Brems Vorgang, Reaktionsdauer 183 41.2 Anhalteweg, Bremsweg 184 41.3 Notbremsung, normale Abbremsung 186 41.4 Abstände bei Kolonnenfahrt 187 42 Abbremsung, maximale Verzögerungen, Gütegrad 190 42.1 Definition von Abbremsung, Bremskräfte 190 X Inhaltsverzeichnis 42.2 Bereich der erzielbaren Abbremsung 190 42.3 Haftwertausnutzung, Gütegrad, Bremswegverlängerung ... 192 43 Kraftschluß und Abbremsung an einem zweiachsigen Fahrzeug 193 44 Stabilität, Lenkfähigkeit, Dosierbarkeit am Bremspedal .... 197 45 Bremskraftverteilung 200 45.1 Ideale Bremskraftverteilung 200 45.2 Darstellung Bu =/(5v) 201 46 Anforderungen an Bremsanlagen, gesetzliche Vorschriften . . 202 47 Blockierverhinderer 205 47.1 Elektronische Bremskraftverteilung (EBV) 210 48 Blockierendes Rad 211 48.1 Lösung im Bereich 0 S Sc 214 48.2 Lösung im Bereich Sc S 1 215 48.3 Für den Blockiervorgang wichtige Größen 216 49 Feste, abgeknickte und beladungsabhängige Bremskraftverteilung 217 49.1 Feste Bremskraftverteilung 217 49.2 Abgeknickte Bremskraftverteilung 218 49.3 Beladungsabhängige Bremskraftverteilung 220 49.4 Einfluß veränderlicher Fahrgeschwindigkeit 223 50 Fußkraft, Bremsassistent 226 50.1 Pedalkraft in Abhängigkeit von Verzögerung und Pedalweg . . 226 50.2 Bremsassistent 228 51 Ausfall von Bremsanlagen 230 51.1 Ausfall eines Kreises 231 51.2 Bremskraftverstärker Ausfall 235 52 Abbremsung von Kraftfahrzeugzügen 236 52.1 Lkw und Mehrachsanhänger 236 52.2 Pkw und Einachsanhänger 237 52.3 Sattelkraftfahrzeug 240 53 Elektrische Bremse, Retarder 241 53.1 Bremsen im Triebstrang 242 53.2 Bremsen am Rad 242 VIII Zusammenfassung von Teil A 245 TeilB: Schwingungen 249 54 Schwingungsersatzsysteme 252 54.1 Vereinfachte Schwingungsersatzsysteme 254 IX Einführung, Schwingungsanregung, regellose Schwingungen 257 55 Einmassensystem 257 Inhaltsverzeichnis XI 55.1 Eigenschwingungen 258 55.2 Erregerschwingungen 261 56 Fahrzeugtechnische Anwendungen 264 56.1 Vergleich hydraulische Dämpfung und Gummidämpfung . . . 264 56.2 Verschiedene Anregungen 267 56.2.1 Erregerschwingungen durch Unebenheiten 267 56.2.2 Erregerschwingungen durch Motoranregung 270 56.2.3 Erregerschwingungen durch Rad Reifenanregungen 271 56.3 „Ungefederte Kraftfahrzeuge 275 56.4 Schwingungseigenschaften von Sitzen 277 57 Sinusförmige Anregung 280 57.1 Harmonische Anregungen 280 57.2 Periodische Anregungen 284 58 Stochastische Unebenheiten, statistische Kennzahlen, Spektrale Dichten 289 58.1 Stochastische Unebenheiten 289 58.2 Statistische Kennzahlen 291 58.3 Spektrale Dichten 293 59 Spektrale Dichte der Fahrbahnunebenheiten 295 59.1 Meßergebnisse von 0h(ß) 296 59.2 Anschauliche Deutungen für h(ß) 297 59.3 Einzelhindernisse 300 X Beurteilungsmaßstäbe und ihre Berechnung 302 60 Radlastschwankung, Fahrsicherheit, Straßenbeanspruchung . 303 60.1 Fahrsicherheit 304 60.2 Straßenbeanspruchung 307 60.3 Radlaststoßfaktor 308 61 Federwege 308 61.1 Sitzfederweg 309 61.2 Radfederweg 310 62 Beurteilung der Schwingungseinwirkung auf Fahrzeuginsassen 311 62.1 Ganzkörperschwingungen 312 62.2 Beurteilung der Schwingungen bei mehreren Einleitungsstellen 314 62.2.1 Sinusförmige/Periodische Anregung 316 62.2.2 Stochastische Anregung 317 62.2.3 Mehrfache Anregungen 318 62.3 Beurteilung beim Überfahren von Einzelhindernissen 320 XI Kraftfahrzeug, Unebenheits Einpunktanregung 321 63 Bewegungsgleichungen, bezogene Größen 322 64 Stochastische Schwingungen, Vergrößerungsfunktionen, Beurteilungsmaßstäbe 323 XII Inhaltsverzeichnis 64.1 Radlastschwankung, Fahrsicherheit 324 64.2 Aufbaubeschleunigung, Bewertete Schwingstärke für Hände und Füße 329 64.3 Sitzbeschleunigung, Bewertete Schwingstärke auf dem Sitz . 329 64.4 Dynamische Federwege 330 65 Einfluß von Unebenheit und Fahrgeschwindigkeit 330 65.1 Betrachtung der maximalen Fahrgeschwindigkeit bezüglich Fahrsicherheit 332 66 Überfahren von Einzelhindernissen 333 67 Einfluß der Aufbaueigenfrequenz 335 68 Einfluß des Aufbaudämpfungsmaßes 339 68.1 Optimierung von Federung und Dämpfung, Konflikt Schaubild 341 68.2 Zusammenfassung 344 69 Einfluß der Sitzeigenfrequenz und des Sitzdämpfungsmaßes . 345 70 Einfluß der Radmasse 348 71 Einfluß der Reifenfederung 350 72 Beladungsabhängigkeiten 353 72.1 Einfluß der Beladung 353 72.2 Anpassung der Fahrzeugdaten an die Beladung 355 73 Hinweise zur schwingungstechnischen Auslegung 359 73.1 Hinweise für die Aufbaufederung 359 73.2 Hinweise für die Dämpfung, weitere Grenzen für Komfort und Fahrsicherheit 362 73.3 Hinweise für Radmasse, Reifen, Sitz und Beladung 364 74 Anmerkungen zu nichtlinearen Kennungen 365 74.1 Linearisierung nichtlinearer Feder und Dämpferkennungen . 366 74.2 Nichtlineare Federkennungen 368 74.3 Nichtlineare Dämpferkennung 370 74.4 Geknickt lineare Dämpferkennung 371 74.5 Reibungsdämpfung 372 74.6 Radabheben 377 75 Geregelte Fahrwerke 378 75.1 Anforderungen an ideal geregelte Fahrwerke bei Unebenheitsanregung 382 75.2 Konflikt Fahrsicherheit Fahrkomfort, Gewinn mit aktiven Fahrwerken 384 75.3 Extremwerte, bester Komfort, keine Radlastschwankung . . . 387 75.4 Sky Hook Dämpfer 389 XII Zweiachsiges Kraftfahrzeug, Unebenheits Einspuranregung 391 76 Bewegungsgleichungen, komplexe Größen 392 77 Vergrößerungsfunktionen und Spektrale Dichten für Systeme ohne Koppelmasse 395 Inhaltsverzeichnis XIII 77.1 Radlastschwankung, Radfederweg 397 77.2 Aufbauhub und nickbeschleunigungen 397 77.3 Hubbeschleunigung am Sitz 400 77.4 Bewertete Schwingstärken 401 77.5 Sitzfederweg 403 78 Einfluß von Fahrgeschwindigkeit und Fahrzeuggröße 404 78.1 Einfluß der Fahrgeschwindigkeit 404 78.2 Einfluß der Fahrzeuggröße (Radstand) 406 78.3 Einfluß von Fahrzeuggröße und Fahrgeschwindigkeit 407 79 Lage der Sitze 408 80 Abstimmung zwischen vorderem und hinterem System .... 410 80.1 Unterschiedliche Aufbaueigenfrequenzen 410 80.2 Verschiedene Aufbaudämpfungen 414 80.3 Mittelwerte über einem Geschwindigkeitsbereich 415 81 Einfluß der Beladung 416 82 Einfluß von Koppelmasse und Radstand 418 82.1 Pkw mit unterschiedlichen Koppelmassen und gleichem Radstand 418 82.2 Busse mit unterschiedlichen Radständen und gleichem Nickträgheitsmoment 420 83 Hub und Nickeigenfrequenz, Federkopplung vorn hinten . . . 422 84 Bremsnicken, Nickpol 424 85 Einfluß des elastisch gelagerten Antriebsaggregates (Stuckern) 428 85.1 Einfluß der Aggregateigenfrequenz 433 85.2 Einfluß der Aufhängungsdämpfung 434 85.3 Einfluß der Kopplung am Aggregat 435 85.4 Einfluß der Aggregatmasse 435 85.5 Einfluß der Radeigenfrequenz 437 86 Zusammenfassung der Ergebnisse aus Kap. XII 437 XIII Vierrädriges Kraftfahrzeug, Unebenheits Zweispuranregung 438 87 Bewegungsgleichungen des (vereinfachten) Vierradfahrzeuges 439 88 Auto , Kreuzdichten und Kohärenz der Unebenheiten 445 88.1 Vereinfachung nach Parkhilowskij 447 88.2 Autospektren der Hub und Wankanregung, Kohärenz .... 447 88.3 Wegabhängige Spektren 449 88.4 Meßergebnisse, Näherungsformel für Kohärenz 449 89 Streuung bei Zweispuranregung 451 90 Einfluß der zusätzlichen Wankschwingungen 453 90.1 Vergrößerungsfunktion der Aufbauwankbeschleunigung . . . 453 90.2 Bewertete Schwingstärken mit Berücksichtigung der Wankschwingungen 457 90.3 Radlastschwankungen und Radfederwege 459 90.4 Geschwindigkeitseinfluß 459 XIV Inhaltsverzeichnis 90.5 Verallgemeinerung 461 91 Wirkung von Stabilisatoren 462 92 Zusammenfassung der Ergebnisse aus Kap. XIII 464 XIV Auswirkung von Radaufhängungen bei Unebenheitsanregung 466 93 Beschleunigungskopplung, Feder Dämpferanordnung .... 467 93.1 Gleichungen für ein Fahrzeug mit Längslenker 467 93.2 Einfluß der Radaufhängung 470 93.3 Einfluß der Kopplung 471 94 Modellierung und Beurteilung im höheren Frequenzbereich (Hinweise) 473 95 Spurverschiebung (Spuränderung) 476 95.1 Seitenkraft am Reifen durch Spurverschiebung 476 95.2 Gleichungen für ein Fahrzeug mit Pendelachse 477 95.3 Einfluß der Spurverschiebung 479 96 Wank und Seitenschwingungen an einem Fahrzeug mit Starrachsen 480 96.1 Bewegungsgleichungen 481 96.2 Wankschwingungen, Radlastschwankungen 483 96.3 Seitenschwingungen, Seitenkräfte 488 97 Zusammenfassung der Ergebnisse aus Kap. XIV 489 XV Fahrzeug Längsschwingungen 490 98 Längsschwingungen durch Unebenheitsanregung 490 98.1 Umfangskraft beim Überfahren von Unebenheiten 490 98.2 Fahrzeug Längsschwingungen mit steifer Lenkerlagerung . . 493 98.3 Anmerkungen 496 99 Längsschwingungen durch Motoranregung (Fahrzeugruckeln) 496 99.1 Bewegungsgleichungen 496 99.2 Zeitverlauf, Vergleich Theorie Versuch 497 99.3 Einfluß der Übersetzung und der Momente 498 99.4 Einfluß der Kraftschluß Schlupf Beziehung 500 XVI Motorerregte Fahrzeugschwingungen 502 100 Anregungen durch einen Einzylinder Motor 503 100.1 Kinematik des Kurbeltriebs 503 100.2 Massenkraft 504 100.3 Massenmoment 505 100.4 Gasmoment 506 100.5 Gesamte Anregung beim Einzylinder Motor 509 101 Anregungen durch einen 4 Takt 4 Zylinder Reihenmotor ... 510 101.1 Massenkraft 510 101.2 Massen und Gasmomente 511 101.3 Betriebsverhalten 515 Inhaltsverzeichnis XV 101.4 Auswirkung ungleicher Verbrennung 519 102 Weitere Mehrzylinder Motoren 520 103 Schwingungsanregungen für den Fahrzeugaufbau 520 103.1 Schwingungsersatzsystem 523 103.2 Vorteil einer elastischen Aggregataufhängung 525 103.3 Karosserie Anregungen durch 2. und höhere Ordnungen . 526 103.3.1 Asymtoten 528 103.3.2 Anwendungsbeispiele 530 103.4 Anregung durch niedrige Motorordnungen 531 103.4.1 Gasmomentenanregung mit niedriger Ordnung, Leerlaufschütteln 533 103.4.2 Einfluß der Kopplung am Antriebsaggregat 533 104 Auslegung der Aggregataufhängung bei Motoranregungen 535 104.1 Auslegung für Massenanregungen 535 104.2 Auslegung bei Gasmomentenanregung 536 104.3 Gemeinsame Betrachtung von unebenheits und motorerregten Schwingungen 537 XVII Zusammenfassung von Teil B 539 TeilC: Fahrverhalten 543 XVIII Lineares Einspurmodell, objektive Kenngrößen, Subjektivurteile 547 105 Bewegungsgleichungen eines zweiachsigen Kraftfahrzeugs 547 105.1 Krümmungsmittelpunkt und Momentanpol 549 106 Lenkungseigenschaften 550 107 Differentialgleichungen des linearen Einspurmodells . . . 552 107.1 Spezialfall: Fahrt mit konstanter Fahrgeschwindigkeit . . 554 107.2 Berücksichtigung der Reifennachläufe 555 XVIII.l Kreisfahrt bei konstanter Fahrgeschwindigkeit .... 556 108 Zentripetalbeschleunigung 556 108.1 Maximalwerte (einfache Betrachtung) 556 108.2 Werte aus der Linienführung von Straßen 559 108.3 Erreichte Zentripetalbeschleunigungen von Durchschnitts Fahrern 559 108.4 Grenze für die Betrachtung des linearen Einspurmodells . 560 109 Abhängigkeiten von der Zentripetalbeschleunigung, Kreisfahrtwerte 560 109.1 Lenkradeinschlag 561 109.2 Vorderradeinschlag, Schräglaufwinkel 566 109.3 Schwimmwinkel 567 109.4 Stellung des Kraftfahrzeugs im Kreis 568 XVI Inhaltsverzeichnis 109.5 Moment am Lenkrad 568 109.6 Kreisfahrtwerte 568 110 Objektive Fahrzeug Kenngrößen und subjektive Aussagen 569 110.1 Unter /Übersteuern 570 110.2 Schwimmwinkelgradient, Lenkwinkel Schwimmwinkel Gradient 573 110.3 Moment am Lenkrad 576 111 Einfluß von Fahrzeugdaten auf das Kreisfahrtverhalten . . 577 111.1 Grundmodell für die Rechnungen 577 111.2 Einfluß des Seitenkraftbeiwerts, Bedeutung des Schwimmwinkels 581 111.3 Einfluß von Lenkungsdaten 581 111.4 Einfluß der Schwerpunktslage 582 111.5 Einfluß der Beladung 583 XVIII.2 Dynamisches Verhalten 584 112 Stabilität, Eigenfrequenz, Dämpfung 584 112.1 Stabilität und Unter /Übersteuern 585 112.2 Eigenfrequenzen, Dämpfungsmaß 586 112.3 Berücksichtigung der seitlichen Eigenanströmung .... 590 113 Lenkverhalten, Zeitfunktionen, Lenkwinkelrampe .... 591 113.1 Laplace Transformation, Übertragungsfunktion, Verstärkungsfaktor 592 113.2 Sprungantwort 593 113.3 Lenkwinkelrampe 597 113.4 Fahrzeugkennwerte 598 113.4.1 Beurteilung der Fahrzeugkennwerte 600 113.4.2 Fahrzeugdaten Verstärkungsfaktor Peak Response Time 601 113.5 Einfluß von Lenkwinkelrampe und Fahrgeschwindigkeit . 603 114 Lenkverhalten, Frequenzgänge 605 114.1 Erläuterungen zu den Frequenzgängen 607 114.2 Beurteilung der Frequenzgänge 609 114.3 Einfluß von Fahrzeugdaten 610 115 Fahrt auf vorgegebener Bahnkurve, „idealer Fahrer , Klotoide 613 115.1 Stabilität bei vorgegebener Bahnkurve 614 115.2 Klotoide 616 115.3 Lenkradeinschlag 617 116 Fahrverhalten bei losgelassenem Lenkrad (free control) . . 618 116.1 Bewegungsgleichungen 618 116.2 Einfluß von Fahrzeugdaten 620 117 Seitenwindverhalten 621 117.1 Konstanter Seitenwind, stationärer Fall 623 117.2 Dynamisches Verhalten 626 Inhaltsverzeichnis XVII 117.2.1 Waldausfahrt, Seitenwindanlage, Einfluß von Fahrertyp und Fahrzeugdaten 627 117.2.2 Frequenzgänge 634 117.2.3 Stochastischer Seitenwind 638 118 Zusammenfassung von Kapitel XVIII 640 XIX Regelkreis Fahrer Kraftfahrzeug 642 119 Einführung in den fahrzeugtechnischen Regelkreis .... 643 119.1 Stabilität, Durchtrittsfrequenz, Phasenrand 644 XIX.1 Querregelung 647 120 Normalfahrt 647 120.1 Antizipatorische Steuerung 649 120.2 Sollspurbildung 653 120.3 Kompensatorische Regelung 654 120.3.1 Fahrer Übertragungsfunktion 656 121 Kritische Fahrsituationen 660 121.1 Sollspurbildung beim Umfahren eines Hindernisses . . . 660 121.2 Regelung 660 121.3 Einfluß von Fahrzeugdaten 661 121.4 Vergleich „Normalfahrt und „kritische Fahrsituation . . 662 122 Störverhalten, Adaption des Fahrers 663 122.1 Geradeausfahrt bei Seitenwind 663 122.2 Anpassung des Fahrers an das Fahrzeug 666 122.3 Anpassung des Fahrzeuges an den Fahrer 667 122.4 Fahrer als adaptiver Regler, Adaption während der Fahrt . 668 XIX.2 Längsregelung 669 123 Normalfahrt, Folgefahrt 670 123.1 Fahrzeug Übertragungsfunktion 671 123.2 Vorsteuerung 671 123.3 Wunschabstand, Sollwertbildung 672 123.4 Kompensatorische Regelung 672 124 Kritische Fahrsituation 673 124.1 Fahrzeug Übertragungsfunktion 674 124.2 Sollwertbildung 674 124.3 Fahrer Übertragungsfunktion 674 XIX.3 Zusammenfassung von Kap. XIX 675 XX Kurvengrenzbeschleunigung, Einfluß von Unifangskraft 676 125 Bewegungsgleichungen 676 XX.l Kreisfahrt mit konstanter Fahrgeschwindigkeit .... 678 126 Kurvenwiderstand 678 XVIII Inhaltsverzeichnis 127 Fahrverhalten auf trockener Straße, Vorder , Hinter , Allradantrieb 680 127.1 Fahrgrenze durch Kraftschluß 681 127.2 Lenkradeinschlag, Unter /Übersteuern 683 127.3 Lenkradmoment 688 127.4 Schwimmwinkel 689 127.5 Einfluß von Schwerpunktslage und Antriebsart 690 128 Fahrverhalten auf vereister Fahrbahn 691 129 Fahrt auf nasser Straße 693 130 Fahrgrenze durch Antriebsleistung 694 XX.2 Quasilineare Betrachtung 695 131 Näherung für die Reifenkennlinien 696 132 Unter /Übersteuern 697 133 Stabilität 698 134 Stabilitätsgrenzen für Fahrzeuge mit verschiedenen Antrieben 699 XX.3 Instationäre Fahrt, Lenkwinkelrampe 699 135 Konstante Fahrgeschwindigkeit auf trockener Straße ... 701 136 Konstante Umfangskraft auf trockener Straße 705 137 Fahrt auf vereister Fahrbahn 707 138 Zusammenfassung von Kapitel XX 707 XXI Zweispurmodell, Vierradfahrzeug 710 XXI. 1 Kreisfahrt mit konstanter Fahrgeschwindigkeit .... 710 139 Einfluß von Radlaständerung, Schwerpunktshöhe und Spurweite 711 139.1 Seitenkräfte und Radlasten an einer Achse 713 139.2 Anwendung auf das Fahrzeug 715 139.2.1 Maximale Zentripetalbeschleunigung 715 139.2.2 UnterTÜbersteuern 716 139.2.3 Schwimmwinkel, Lenkradeinschlag, Lenkradmoment . . 716 139.2.4 Unterschiedliche Radlaständerungen an Vorder und Hinterachse 716 139.3 Kippgrenze 718 140 Zusätzlicher Einfluß des Auftriebes 719 141 Momentanzentrum, Momentanachse 722 142 Berechnung der vertikalen Radlasten und des Wankwinkels (am Beispiel der Starrachse) 723 143 Unterschiedliche Wankfederhärten an Vorder und Hinter¬ achse, Stabilisator 726 144 Verschiedene Radaufhängungen 728 Inhaltsverzeichnis XIX 145 Zusammenfassung der bisherigen Gleichungen für die stationäre Kreisfahrt 733 146 Kinematik und Elastokinematik der Radaufhängungen 734 146.1 Kinematik der gelenkten Vorderräder 736 146.2 Kinematik der Radaufhängung 738 146.3 Elastokinematik der Radaufhängungen 740 146.4 Sturz der Räder 741 147 Einfluß der Kinematik und Elastokinematik auf das Fahrverhalten 742 147.1 Vorspur und Umfangskraftlenken 742 147.2 Einschläge der gelenkten Vorderräder, Spurdifferenz¬ winkel 743 147.3 Wank und Seitenkraftlenken 743 147.4 Sturz 746 148 Einfluß des Wankens 748 148.1 Größe des Wankwinkels (der Fahrzeugquerneigung) 748 148.2 Auswirkungen auf Fahrzeugschwingungen und Reifenverschleiß 749 148.3 Maximale Querbeschleunigung 750 149 Lenkung 752 149.1 Konventionelle Lenkung 752 149.1.1 Geometrische Beziehungen am Vorderrad 752 149.1.2 Lenkradmoment 753 149.1.2.1 Schnelle Kurvenfahrt, Antrieb und Bremsung .... 754 149.1.2.2 Langsame Kurvenfahrt 755 149.1.2.3 Lenkradmoment im Stand, Lenkungsverstärkung . . 756 149.1.2.4 Variable Lenkübersetzung 756 149.2 Unkonventionelle Lenkungen 756 149.2.1 Mechanische Überlagerungslenkung 757 149.2.2 „Steer By Wire 758 XXI.2 Instationäre Fahrt 759 150 Fahrzeugsystem 759 150.1 Koordinatensysteme 760 150.2 Programmaufbau 761 151 Lenkwinkelrampe bei hohen Querbeschleunigungen 764 152 Einfluß des dynamischen Wankens 764 152.1 Einfluß von Wankfederung und dämpfung 766 152.2 Querbeschleunigung in Kopfhöhe 767 153 Lastwechselverhalten aus stationärer Kreisfahrt . . . 768 153.1 Bewertungskriterien 771 153.2 Einfluß von Fahrzeuggrößen 771 153.2.1 Achslaständerung durch Verzögerung 772 153.2.2 Umfangskraft, Vorder , Hinterradantrieb 775 153.2.3 Sperrdifferential 778 XX Inhaltsverzeichnis 153.2.4 Umfangskraftlenken 778 153.3 Ausgangsquerbeschleunigung 783 153.4 Zusammenfassung von Abschnitt 153 783 154 Allradlenkung 784 154.1 Querdynamik bei der Allradlenkung 784 154.2 Kompensation von Störungen durch die Allradlenkung 788 154.3 Zusammenfassung zur Allradlenkung 789 155 Fahrerassistenzsysteme 791 155.1 Fahrdynamikregelung (ESP) 792 156 Zusammenfassung von Kapitel XXI 794 XXII Zusammenfassung von Teil C 796 Verzeichnis wichtiger Sachwörter 799
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