Verfügbarkeit: Querführung von Nutzfahrzeugkolonnen mit Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation

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Bibliographische Detailangaben
Titel:	Querführung von Nutzfahrzeugkolonnen mit Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation
Von:	Günter César Keßler
Person:	Keßler, Günter César 1977- Verfasser aut
Hauptverfasser:	Keßler, Günter César 1977- (VerfasserIn)
Format:	Abschlussarbeit Buch
Sprache:	Deutsch
Veröffentlicht:	Düsseldorf VDI-Verl. 2012
Ausgabe:	Als Ms. gedr.
Schriftenreihe:	Fortschritt-Berichte VDI Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1215
Schlagworte:	Nutzfahrzeug Folgeregelung Fahrzeugkolonne Robuste Regelung Querdynamik Car-to-Car-Kommunikation Prädiktive Regelung Spurführung Hochschulschrift
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Beschreibung:	XIII, 181 S. graph. Darst.
ISBN:	9783185215087

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adam_text	IMAGE 1 I N H A L T S V E R Z E I C H N I S V I N H A L T S V E R Z E I C H N I S FORMELZEICHEN IX NOMENKLATUR UND ABKUERZUNGEN XIII 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION U N D ALLGEMEINE PROBLEMSTELLUNG 1 1.2 STAND DER FORSCHUNG 3 1.3 ZIELSETZUNG U N D GLIEDERUNG DER ARBEIT 9 2 QUERFUEHRUNG VON NUTZFAHRZEUGKOLONNEN 11 2.1 ANALYSE DER QUERFUEHRUNGSAUFGABE IN FAHRZEUGKOLONNEN . 11 2.1.1 HIERARCHISIERUNG DER AUTOMATISIERUNGSAUFGABEN . . 11 2.1.2 KOLONNENSTABILITAET IN DER QUERFUEHRUNG 13 2.2 ART U N D AUSSTATTUNG DER KOLONNENFAHRZEUGE 14 2.2.1 SENSOR- U N D KOMMUNIKATIONSINFRASTRUKTUR 14 2.2.2 AKTORAUSSTATTUNG DER KOLONNENFAHRZEUGE 16 2.3 ALLGEMEINE RANDBEDINGUNGEN FUER DIE QUERFUEHRUNG . . . . 16 2.4 ZUSAMMENFASSENDE DARSTELLUNG D E S QUERFUEHRUNGSPROBLEMS 18 3 MODELLIERUNG DER DYNAMIK DES GESAMTSYSTEMS 2 0 3.1 STRUKTURIERUNG DES GESAMTSYSTEMS 20 3.2 DYNAMISCHE MODELLIERUNG DER TEILSYSTEME 21 3.2.1 MODELLIERUNG DER SATTELZUGDYNAMIK 2 1 3.2.2 MODELLIERUNG DER ABLAGEDYNAMIK 29 3.2.3 MODELLIERUNG DER LENKSYSTEMDYNAMIK 30 3.2.4 ZUSAMMENFASSENDE DARSTELLUNG DES GESAMTSYSTEM MODELLS 33 3.3 PARAMETRIERUNG U N D VERGLEICH M I T MESSDATEN 34 3.4 VERGLEICH M I T MEHRKOERPERMODELL 39 HTTP://D-NB.INFO/1027954952 IMAGE 2 V I I N H A L T S V E R Z E I C H N I S 4 KONZEPTION UND UMSETZUNG DER BAHNFUEHRIMG 4 2 4.1 BAHNFUEHRUNG U N D INFORMATIONSVERARBEITUNG I N DER FAHR ZEUGKOLONNE 42 4.2 ERFASSUNG U N D VERARBEITUNG ORTSFESTER FUEHRUNGS- U N D STOERGROESSEN 4 3 4.2.1 FUNKTIONSPRINZIP DER DATENERFASSUNG 44 4.2.2 SIGNALVERARBEITUNG MITTELS NICHTPARAMETRISCHER RE GRESSION 4 7 4.2.3 ANALYSE VON FEHLEREINFLUESSEN 51 4.3 BESTIMMUNG DER AUSGANGSGROESSEN 55 4.3.1 TRAJEKTORIENBERECHNUNG 55 4.3.2 ABLEITUNGSSCHAETZUNG 55 4.4 SIMULATIVE ERPROBUNG DER TRAJEKTORIEN- U N D ABLEITUNGS ERMITTLUNG 57 4.4.1 UNTERSUCHUNG DER TRAJEKTORIENERMITTLUNG 58 4.4.2 UNTERSUCHUNG DER ABLEITUNGSERMITTLUNG 6 3 5 ANSAETZE UND ENTWURFSVERFAHREN ZUR STABILISIERUNG 6 6 5.1 KONZEPT 1 - MODELLGESTUETZTE PRAEDIKTIVE REGELUNG 6 7 5.1.1 MOTIVIERENDE BETRACHTUNG 6 7 5.1.2 MODELLGESTUETZTE PRAEDIKTIVE REGELUNG M I T ZUSTANDSRAUMMODELLEN 68 5.1.3 ZUSTANDSSCHAETZUNG MITTELS KAIMAN-FILTERUNG . . . . 74 5.1.4 STRUKTURELLE ERWEITERUNG FUER STATIONAERE GENAUIGKEIT 76 5.1.5 STRUKTUR VON KONZEPT 1 77 5.2 KONZEPT 2 - J-C,-BASIERTE REGELUNG 79 5.2.1 MOTIVIERENDE BETRACHTUNG 79 5.2.2 GRUNDLAGEN DER -BASIERTEN R O B U S T E N REGELUNG . 80 5.2.3 ALLGEMEINES -ENTWURFSPROBLEM 85 5.2.4 STRUKTUR VON KONZEPT 2 92 5.3 KONZEPT 3 - OPEN LOOP SHAPING 94 5.3.1 MOTIVIERENDE BETRACHTUNG 94 IMAGE 3 INHAL T S V E R Z E I C H N I S VII 5.3.2 ALLGEMEINE ENTWURFSREGELN F UE R DAS OPEN LOOP SHAPING 95 5.3.3 ENTWURFSMETHODE QUANTITATIVE FEEDBACK DESIGN . . 101 5.3.4 INVERSIONSBASIERTER VORSTEUERUNGSENTWURF 104 5.3.5 STRUKTUR VON KONZEPT 3 107 6 REGELUNGSENTWURF UND ERPROBUNG IN DER SIMULATION 108 6.1 RANDBEDINGUNGEN U N D ANFORDERUNGEN 108 6.1.1 BETRIEBSBEREICH, REGELFEHLER U N D STELLGROESSENBESCHRAEN K U N G 108 6.1.2 DYNAMISCHE ANFORDERUNGEN 109 6.1.3 ZULAESSIGE STELLGROESSENBEANSPRUCHUNG 110 6.1.4 STRUKTURELLE ANFORDERUNGEN I I I 6.2 ERGEBNIS DER REGELUNGSENTWUERFE 112 6.2.1 KONZEPT 1 - MPR-ENTWURF 112 6.2.2 KONZEPT 2 - 3-C,-BASIERTER ENTWURF 116 6.2.3 KONZEPT 3 - ENTWURF MITTELS OPEN LOOP SHAPING . . 121 6.3 ERPROBUNG DER REGELUNGEN IN DER SIMULATION 126 6.3.1 ZIELSETZUNG U N D UNTERSUCHUNGSKONZEPT 126 6.3.2 SIMULATIONSERGEBNISSE 129 6.3.3 VERGLEICHENDE BEWERTUNG DER REGELUNGSENTWUERFE . 132 7 SIMULATIONSBASIERTE ERPROBUNG IM KOLONNENBETRIEB 135 7.1 ZIELSETZUNG DER UNTERSUCHUNG 135 7.2 UNTERSUCHUNGSKONZEPT 135 7.3 SIMULATIONSERGEBNISSE 138 7.3.1 ERGEBNIS SZENARIO 1 138 7.3.2 ERGEBNIS SZENARIO 2 140 7.3.3 ERGEBNIS SZENARIO 3 141 8 ERPROBUNG IM FAHRVERSUCH 144 IMAGE 4 VIII I N H A L T S V E R Z E I C H N I S 8.1 RAHMENBEDINGUNGEN I M PROJEKT KONVOI U N D FAHRVERSUCHSKONZEPT 144 8.2 ERGEBNISSE DER EXPERIMENTELLEN ERPROBUNG 146 8.2.1 TECHNISCHE AUSRUESTUNG U N D ANPASSUNGEN FUER D E N FAHRVERSUCH 146 8.2.2 AUTONOME FAHRSPURHALTUNG 147 8.2.3 FUEHRUNGSGROESSENFOLGE 149 8.3 BEWERTUNG DER FAHRVERSUCHSERGEBNISSE 153 9 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 155 A MATHEMATISCH-SYSTEMTHEORETISCHER ANHANG 159 A.L SIGNALNORMEN 159 A.2 J-CCC-SYSTEMNORM 160 A.3 SKALIERUNG EINER REGELSTRECKE 161 A.4 BANDBREITE GESCHLOSSENER REGELKREISE 162 B ANHANG ZUR MODELLIERUNG DES GESAMTFAHRZEUGSYSTEMS 163 B.L ABSCHAETZUNG VON VERZOEGERUNGSBEDINGTEN ACHSLASTAENDE R U N G E N 163 B.2 MODELL DER SATTELZUGDYNAMIK 165 LITERATURVERZEICHNIS 169
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