Availability: Werkzeugmaschinen Fertigungssysteme

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Bibliographic Details
Title:	Werkzeugmaschinen Fertigungssysteme
Subdivision:	Mechatronische Systeme, Steuerungstechnik und Automatisierung 3
From:	Christian Brecher, Manfred Weck
Person:	Brecher, Christian 1969- Verfasser aut Weck, Manfred 1937-2023
Main Authors:	Brecher, Christian 1969- (Author), Weck, Manfred 1937-2023 (Author)
Format:	Book
Language:	German
Published:	Berlin Springer Vieweg [2021]
Edition:	9. Auflage
Series:	VDI-Buch VDI-Buch
Subjects:	Fertigungsanlage Mechatronik Automation Steuerungstechnik Fertigungssystem Werkzeugmaschine
Online Access:	http://deposit.dnb.de/cgi-bin/dokserv?id=e15922ae4d8e4fb4899602ea65509936&prov=M&dok_var=1&dok_ext=htm http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=032908554&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA
Item Description:	Ursprünglich erschienen unter Weck, M., Werkzeugmaschinen 3 und 4
Physical Description:	XXIV, 718 Seiten Illustrationen, Diagramme
ISBN:	9783662465684 366246568X

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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS 1 EINFUEHRUNG .......................................................................................................... I 1.1 DAS MECHATRONISCHE SYSTEM WERKZEUGMASCHINE .................................. 4 1.2 ENGINEERING ................................................................................................ 5 1.3 AKTUELLE ENTWICKLUNGEN ........................................................................... 6 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ...................................................................................... 7 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................ 7 2 VORSCHUBACHSEN IN WERKZEUGMASCHINEN .................................................... 9 2.1 UMRICHTER FUER WZM-VORSCHUBACHSEN......................................................... 13 2.1.1 AUFBAU VON UMRICHTERSYSTEMEN ...................................................... 13 2.1.2 REGELUNGSELEMENTE IN UMRICHTERN ................................................... 14 2.1.2.1 ANALOGE REGELUNG ................................................................................. 16 2.1.2.2 DIGITALE REGELUNG................................................................................... 16 2.1.2.3 ZUSAETZLICHE FUNKTIONEN DIGITALER ANTRIEBSREGLER ................................... 17 2.1.3 SCHNITTSTELLEN ZUR STEUERUNG ........................................................... 18 2.1.3.1 ANALOGE SCHNITTSTELLE ............................................................................ 19 2.1.3.2 DIGITALE SCHNITTSTELLE .............................................................................. 19 2.2 MOTOREN IN VORSCHUBACHSEN....................................................................... 24 2.2.1 ANFORDERUNGEN AN DIE ANTRIEBSEINHEITEN ....................................... 24 2.2.2 GLEICHSTROMMOTOREN ........................................................................ 27 2.2.3 SYNCHRONMOTOREN ............................................................................ 32 2.2.4 ASYNCHRONMOTOREN ........................................................................... 37 2.2.5 AUSLEGUNG UND BERECHNUNG ELEKTRISCHER ANTRIEBE ........................ 44 2.2.5.1 HOCHLAUF OHNE STROMBEGRENZUNG .......................................................... 45 2.2.5.2 HOCHLAUF MIT STROMBEGRENZUNG ........................................................... 46 2.2.5.3 NUMERISCHE ERMITTLUNG DES HOCHLAUFS BEI NICHTLINEAREN UND UNSTETIGEN KENNLINIEN .................................................................... 48 2.2.5.4 AUSWAHL VON MOTOREN NACH STATISCHEN GESICHTSPUNKTEN ..................... 49 2.2.6 BAUARTEN BASIEREND AUF GLEICHSTROM- UND DREHSTROMSERVOANTRIEBE ................................................................. 50 2.2.6.1 SCHRITTMOTOREN ...................................................................................... 51 2.2.6.2 LINEARMOTOREN ........................................................................................ 53 2.2.7 STROM- UND LEISTUNGSMESSUNG AN ELEKTROMOTOREN ........................ 57 2.3 POSITIONSMESSSYSTEME FUER NC-MASCHINEN ................................................ 59 2.3.1 GRUNDLAGEN DER WEG- UND WINKELMESSUNG ..................................... 59 2.3.1.1 GRUNDBEGRIFFE ...................................................................................... 59 2.3.1.2 MESSPRINZIPIEN UND MESSVERFAHREN ....................................................... 59 2.3.2 MESSSYSTEME ..................................................................................... 62 2.3.2.1 PHOTOELEKTRISCHE MESSVERFAHREN .......................................................... 62 2.3.2.2 INTERFEROMETER ........................................................................................ 72 XII INHALTSVERZEICHNIS 23.2.3 ELEKTROMAGNETISCHE AUFNEHMER ............................................................. 72 23.2.4 MAGNETISCHE AUFNEHMER ........................................................................ 75 2.3.3 INTERPOLATIONSVERFAHREN UND RICHTUNGSERKENNUNG ........................ 79 23.3.1 INTERPOLATION MIT HILFSPHASEN .................................................................. 80 23.3.2 DIGITALE INTERPOLATION ............................................................................. 81 23.3.3 AMPLITUDENAUSWERTUNG .......................................................................... 82 23.3.4 RICHTUNGSERKENNUNG ............................................................................... 82 2.3.4 MESSGERAETE - AUSWAHL UND EINBAU .................................................. 82 23.4.1 AUSWAHL DES MESSGERAETS ........................................................................ 83 23.4.2 ANBAUORT IN DER ANLAGE UND MASCHINE .................................................. 84 23.4.3 MONTAGEHINWEISE .................................................................................... 84 23.4.4 ELEKTRISCHER ANSCHLUSS............................................................................. 86 2.4 MECHANISCHE UEBERTRAGUNGSELEMENTE ....................................................... 86 2.4.1 KOMPONENTEN ZUR WANDLUNG VON ROTATIONSBEWEGUNG IN TRANSLATIONSBEWEGUNG ....................... 86 2.4.1.1 GEWINDESPINDEL-MUTTER-ANTRIEB ............................................................ 87 2.4.1.2 RITZEL-ZAHNSTANGE-ANTRIEB ..................................................................... 92 2.4.13 SCHNECKE-ZAHNSTANGE-ANTRIEB .............................................................. 94 2.4.1.4 ZAHNRIEMEN-ANTRIEBE ............................................................................. 94 2.4.1.5 KETTENANTRIEB .......................................................................................... 95 2.4.2 VORSCHUBGETRIEBE .............................................................................. 97 2.4.2.1 ZAHNRADGETRIEBE ...................................................................................... 97 2.4.2.2 ZAHNRIEMENTRIEBE .................................................................................. 98 2.4.23 SONDERVORSCHUBGETRIEBE ........................................................................ 99 2.4.3 KUPPLUNGEN ...................................................................................... 105 2.43.1 AUSGLEICHSKUPPLUNGEN .......................................................................... 105 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 109 FORMELZEICHENVERZEICHNIS ..................................................................................... 109 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 112 3 DYNAMISCHES VERHALTEN VON VORSCHUBACHSEN ............................................ 1 13 3.1 REGELUNGSTECHNISCHE GRUNDLAGEN ............................................................ 1 16 3.1.1 LINEARE ZEITKONTINUIERLICHE UEBERTRAGUNGSSYSTEME ....................... 118 3.1.1.1 ZEITVERHALTEN VON REGELKREISGLIEDERN .................................................. 118 3.1.1.2 GRUNDSYSTEME VON REGELKREISGLIEDERN UND IHRE DARSTELLUNG ............... 121 3.1.13 AUFBAU EINES REGELKREISES ..................................................................... 122 3.1.1.4 WIRKUNGSPLAN (BLOCKSCHALTBILD) ............................................................ 123 3.1.1.5 STABILITAET VON REGELKREISEN .................................................................. 123 3.1.1.6 EINSTELLREGELN FUER ANALOG ARBEITENDE REGLER......................................... 125 3.1.2 LINEARE ZEITDISKRETE UEBERTRAGUNGSSYSTEME .................................... 126 3.1.2.1 DARSTELLUNG ZEITDISKRETER SYSTEME ........................................................ 127 3.1.2.2 Z-TRANSFORMATION ................................................................................... 127 3.1.2.3 LINEARE DIFFERENZENGLEICHUNGEN .......................................................... 128 3.1.2.4 EINSTELLREGELN FUER ZEITDISKRET ARBEITENDE REGLER ................................... 129 3.1.2.5 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTION ...................................................................... 130 XIII 3.1.3 FEEDFORWARD-CONTROLLER ZUR SCHLEPPFEHLERKORREKTUR .................... 131 3.1.4 ZUSTANDSREGELUNG ............................................................................ 132 3.1.4.1 DARSTELLUNG IM ZUSTANDSRAUM .............................................................. 133 3.1.4.2 ENTWURF DES ZUSTANDSREGLERS ............................................................... 134 3.2 REGELUNG VON VORSCHUBANTRIEBEN ............................................................. 136 3.2.1 VORSCHUBANTRIEB ALS REGELKREIS ...................................................... 136 3.2.1.1 AUFBAU UND WIRKUNGSWEISE DER LAGEREGELUNG ..................................... 136 3.2.2 BERECHNUNG VON ZEITKONTINUIERLICHEN LAGEREGELKREISEN .............. 137 3.2.3 UEBERTRAGUNGSVERHALTEN DES LINEAREN LAGEREGELKREISES ................ 137 3.2.4 SIMULATION VON VORSCHUBANTRIEBEN ................................................ 140 3.3. UEBERTRAGUNGSVERHALTEN DER MECHANIK ...................................................... 142 3.3.1 PHYSIKALISCHE GRENZEN DES MECHANISCHEN UND ELEKTRISCHEN SYSTEMS................................................................ 143 3.3.2 UEBERTRAGUNGSVERHALTEN ELEKTROMECHANISCHER ANTRIEBSSYSTEME .............................................................................. 144 3.3.2.1 KINEMATISCHES UEBERTRAGUNGSVERHALTEN ................................................ 144 3.3.2.2 STATISCHES UEBERTRAGUNGSVERHALTEN ....................................................... 144 3.3.2.3 DYNAMISCHES UEBERTRAGUNGSVERHALTEN .................................................. 145 3.3.3 UEBERTRAGUNGSVERHALTEN LINEARER DIREKTANTRIEBE ........................... 147 3.4 EINFLUESSE DES MESSSYSTEMS AUF DIE VORSCHUBREGELUNG ........................... 149 3.4.1 VERHALTEN VON ELEKTROMECHANISCHEN ACHSEN BEI REGELUNG UEBER INDIREKTES UND DIREKTES MESSSYSTEM .............. 149 3.4.2 EINFLUSS DES MESSSYSTEMS BEI LINEAREN DIREKTANTRIEBEN ................ 151 3.4.3 VERBESSERUNG DER VORSCHUBREGELUNG DURCH VERWENDUNG EINES FERRARIS-SENSORS ...................................................................... 151 3.4.4 KLEINSTE VERFAHRBARE SCHRITTWEITE ................................................... 153 3.5 STATISCHE UND DYNAMISCHE STEIFIGKEIT VON VORSCHUBACHSEN ................. 154 3.5.1 STATISCHE STEIFIGKEIT ......................................................................... 155 3.5.1.1 STATISCHE STEIFIGKEIT ELEKTROMECHANISCHER ANTRIEBE (GEWINDESPINDELANTRIEB) ...................................................................... 155 3.5.1.2 STATISCHE STEIFIGKEIT BEIM ELEKTRISCHEN LINEARDIREKTANTRIEB ................. 156 3.5.2 DYNAMISCHE STEIFIGKEIT ................................................................... 156 3.5.2.1 DYNAMISCHE STEIFIGKEIT ELEKTROMECHANISCHER VORSCHUBACHSEN............ 157 3.5.2.2 ELEKTRISCHER LINEARDIREKTANTRIEB ............................................................ 158 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ........................................................................................ 161 FORMELZEICHENVERZEICHNIS .................................................................................... 161 LITERATURVERZEICHNIS .............................................................................................. 163 4 VORSCHUBANTRIEBE ZUR BAHNERZEUGUNG ........................................................ 165 4.1 AUFBAU VON BAHNSTEUERUNGEN .................................................................. 168 4.2 BAHNFEHLER AN WERKZEUGMASCHINEN ......................................................... 168 4.2.1 BAHNFEHLER IM INTERPOLATOR ............................................................. 168 4.2.2 TYPISCHE BAHNFEHLER DER LAGEREGELUNG ......................................... 169 4.2.3 AUSWIRKUNGEN DER MECHANISCHEN UEBERTRAGUNGSELEMENTE ........... 170 XIV INHALTSVERZEICHNIS 4.2.4 BESTIMMUNG DER DYNAMISCHEN BAHNABWEICHUNGEN .................... 171 4.2.4.1 ECKENVERRUNDUNG ................................................................................... 171 4.2.4.2 KREISFORM- UND DURCHMESSERABWEICHUNG ............................................ 172 4.2.5 EINFLUSS DES /Q-FAKTORS AUF DIE BAHNABWEICHUNGEN ...................... 173 4.3 MASSNAHMEN ZUR VERRINGERUNG DER BAHNABWEICHUNGEN ....................... 175 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 176 FORMELZEICHENVERZEICHNIS ..................................................................................... 176 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 176 5 AUSLEGUNG VON VORSCHUBANTRIEBEN ............................................................... 177 5.1 AUSLEGUNG DES MOTORS UND DER MECHANISCHEN KOMPONENTEN ............. 180 5.1.1 BESTIMMUNG DER ANFORDERUNGEN UND WAHL DES ANTRIEBSPRINZIPS ........................................................................ 181 5.2.2 WAHL UND AUSLEGUNG DER MECHANISCHEN KOMPONENTEN .............. 181 5.1.3 AUSWAHL UND AUSLEGUNG DES ANTRIEBSMOTORS ................................ 183 5.1.3.1 AUSLEGUNG NACH STATIONAEREN GROESSEN .................................................... 184 5.1.3.2 DYNAMISCHE AUSLEGUNG ........................................................................ 184 5.1.3.3 OPTIMALES UEBERSETZUNGSVERHAELTNIS ........................................................ 185 5.2 AUSLEGUNG DES MESSSYSTEMS ..................................................................... 186 5.3 INBETRIEBNAHME DER REGELUNG ................................................................. 186 5.3.1 MANUELLE INBETRIEBNAHME ............................................................... 187 5.3.1.1 EINSTELLUNG DES DREHZAHLREGLERS ........................................................... 187 5.3.1.2 EINSTELLUNG DES LAGEREGLERS .................................................................. 189 5.3.2 AUTOMATISCHE INBETRIEBNAHME ................................................................... 190 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 190 FORMELZEICHENVERZEICHNIS ..................................................................................... 190 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 191 6 PROZESSUEBERWACHUNG ......................................................................................... 193 6.1 EINFUEHRUNG .................................................................................................... 196 6.1.1 HINTERGRUND, BEGRIFFE UND ZIELE ...................................................... 196 6.1.2 WIRTSCHAFTLICHE BEDEUTUNG VON PROZESSUEBERWACHUNG, PROZESSREGELUNG, DIAGNOSE UND INSTANDHALTUNGSMASSNAHMEN ......................................................... 199 6.1.3 EINFLUSSGROESSEN AUF DIE FUNKTION DER FERTIGUNGSMITTEL UND DIE QUALITAET DER PRODUKTE ......................................................... 199 6.1.4 STRATEGIEN UND STRUKTUR VON UEBERWACHUNGSSYSTEMEN .................. 200 6.1.4.1 STRATEGIEN FUER UEBERWACHUNGSSYSTEME .................................................. 200 6.1.4.2 DIE STRUKTUR VON UEBERWACHUNGSSYSTEMEN ............................................ 201 6.1.4.3 ZUSAMMENHANG UND ABGRENZUNG ZWISCHEN PROZESSUEBERWACHUNG UND MASCHINENDIAGNOSE ................................... 202 6.1.4.4 MECHANISCHE UND OPTISCHE SENSOREN .................................................... 203 6.1.4.5 STEUERUNGSINTERNEINFORMATIONEN ....................................................... 203 6.1.5 PRINZIPIEN DER PROZESSREGELUNG ....................................................... 205 XV 6.2 SIGNALVERARBEITUNG UND MUSTERERKENNUNG ........................................... 206 6.2.1 ANALOGE SIGNALAUFBEREITUNG ......................................................... 208 6.2.2 DIGITALE VORVERARBEITUNG ............................................................... 21 1 6.2.3 MERKMALSEXTRAKTION ........................................................................ 21 1 6.2.4 KLASSIFIKATION ................................................................................... 212 6.2.4.1 FESTE GRENZEN .................................................................................... 213 6.2.4.2 MITLAUFENDE SCHWELLEN ....................................................................... 213 6.2.4.3 MEHRDIMENSIONALE KLASSIFIKATION ......................................................... 213 6.3 TECHNOLOGISCHE PROZESSUEBERWACHUNG UND PROZESSREGELUNG BEI VERSCHIEDENEN FERTIGUNGSVERFAHREN ................................................ 216 6.3.1 DREHBEARBEITUNG ........................................................................... 216 6.3.1.1 SENSORSYSTEME ZUR DREHMOMENT- UND ZERSPANKRAFTMESSUNG ............ 216 6.3.1.2 KRAFT-, DREHMOMENT- UND LEISTUNGSREGELUNG BEI DER DREHBEARBEITUNG ................................................................... 218 6.3.1.3 AUTOMATISCHE SCHNITTAUFTEILUNG FUER DAS DREHEN ............................... 221 6.3.1.4 PROZESSUEBERWACHUNG BEIM DREHEN ................................................... 223 6.3.2 FRAESBEARBEITUNG ............................................................................ 226 6.3.2.1 SENSORSYSTEME UND VERFAHREN ZUR PROZESSUEBERWACHUNG BEIM FRAESEN ..................................................... 226 63.2.2 PROZESSUEBERWACHUNG FUER DIE FRAESBEARBEITUNG .................................. 229 6.3.23 PROZESSREGELUNG FUER DIE FRAESBEARBEITUNG ........................................... 233 63.2.4 PROZESSREGELUNG BEIM GUSSPUTZEN..................................................... 237 63.2.5 AUTOMATISCHE RATTERBESEITIGUNG ....................................................... 238 6.3.3 BOHREN ............................................................................................ 244 6.33.1 PROZESSUEBERWACHUNG BEIM BOHREN UND TIEFBOHREN .......................... 244 6.33.2 PROZESSREGELUNG FUER DAS TIEFBOHREN ................................................... 248 6.3.4 SCHLEIFEN ......................................................................................... 249 63.4.1 PROZESSREGELUNG ................................................................................. 249 63.4.2 ABRICHTUEBERWACHUNG ......................................................................... 251 6.3.5 FUNKENEROSIVE BEARBEITUNG .......................................................... 252 6.3.6 KOLLISIONSUEBERWACHUNG ................................................................. 256 6.4 STATISTISCHE PROZESSREGELUNG ................................................................... 259 6.5 MASCHINENZUSTANDSUEBERWACHUNG .......................................................... 260 6.5.1 VERFAHREN DER INSTANDHALTUNG UND WARTUNG ............................... 260 6.5.1.1 REAKTIVEINSTANDHALTUNG .................................................................... 261 6.5.1.2 ZEITABHAENGIGE (PRAEVENTIVE) INSTANDHALTUNG ..................................... 261 6.5.13 ZUSTANDSORIENTIERTE INSTANDHALTUNG ................................................. 263 6.5.2 MASCHINENZUSTANDSUEBERWACHUNG ................................................ 264 6.5.2.1 KENNWERTE .......................................................................................... 264 6.5.2.2 SENSORISCHE ZUSTANDSERFASSUNG.......................................................... 265 6.5.3 MESSWERTANALYSE ............................................................................ 268 6.53.1 KONVENTIONELLE DIAGNOSEFUNKTIONEN .................................................. 268 6.53.2 ANWENDUNGSBEISPIELE ........................................................................ 273 XVI INHALTSVERZEICHNIS ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 276 FORMELZEICHENVERZEICHNIS ..................................................................................... 277 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 279 7 AUTOMATISIERUNG VON MASCHINEN UND ANLAGEN ......................................... 281 7.1 BEGRIFFSBESTIMMUNG ................................................................................... 284 7.2 GESCHICHTLICHE ENTWICKLUNG UND GRUENDE FUER DIE AUTOMATISIERUNG VON WERKZEUGMASCHINEN ................................. 284 7.3 STEUERUNGS- UND AUTOMATISIERUNGSTECHNIK ALS TEILAUFGABE DER MASCHINENENTWICKLUNG ............................................ 285 7.4 STEUERUNG VON FUNKTIONSABLAEUFEN ........................................................... 287 7.4.1 AUTOMATISIERBARE FUNKTIONEN DER FERTIGUNGSEINRICHTUNGEN ......................................................... 287 7.4.2 FUNKTIONSFOLGEN ............................................................................... 288 7.4.3 ELEMENTE DER STEUERUNG, PROGRAMMIERUNG UND SPEICHERUNG ............................................................................. 289 7.5 BEISPIELE AUTOMATISIERTER FUNKTIONEN ...................................................... 290 7.5.1 WEG- UND SCHALTINFORMATIONEN ...................................................... 290 7.5.1.1 LINEARE WEGAUFNEHMER ........................................................................ 290 7.5.1.2 NOCKEN- UND SCHALTERLEISTEN ................................................................. 291 7.5.1.3 ABSOLUTE UND INKREMENTALE DREHGEBER ZUR ERFASSUNG DER ISTPOSITION EINER MASCHINENBAUGRUPPE UND ZUR DREHZAHLREGELUNG ...................... 292 7.5.2 WERKSTUECKTRANSPORT UND -HANDHABUNG ......................................... 292 7.5.3 WERKZEUGHANDHABUNG UND -SPEICHERUNG ..................................... 295 7.5.4 PROZESSUEBERWACHUNG, PROZESSREGELUNG, DIAGNOSE UND SICHERHEIT .................................................................................. 298 7.5.5 LEITTECHNIK ........................................................................................ 298 7.5.6 ENTSORGUNG ........................................................................................ 298 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 299 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 299 8 MECHANISCHE STEUERUNGEN ............................................................................... 301 8.1 EINSPINDELDREHAUTOMAT ............................................................................. 305 8.2 MEHRSPINDELDREHAUTOMAT ......................................................................... 312 8.3 WEITERENTWICKLUNG DES MECHANISCH GESTEUERTEN MEHRSPINDLERS ........................................................................ 321 8.4 ELEKTRONISCHE KOENIGSWELLE ......................................................................... 322 8.4.1 FUNKTIONSWEISE ................................................................................ 323 8.4.2 ANWENDUNG ...................................................................................... 325 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 325 FORMELZEICHENVERZEICHNIS ..................................................................................... 325 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 326 XVII 9 GRUNDLAGEN DER INFORMATIONSVERARBEITUNG 327 9.1 GRUNDLAGEN 9.1.1 ZAHLENSYSTEME 9.1.2 DATENCODES 9.1.3 BOOLE SCHE ALGEBRA 334 9.1.4 KARNAUGH-VEITCH-DIAGRAMM 337 9.2 BAUSTEINE 9.2.1 REALISIERUNG DER GRUNDFUNKTIONEN 339 9.2.2 ERWEITERTE FUNKTIONEN 342 9.2.2.1 FLIP-FLOP 342 9.2.23 FLANKENGETRIGGERTE FLIP-FLOPS 343 9.2.2.4 BINAERZAEHLER 343 9.2.2.5 HALBADDIERER 344 9.2.2.6 VOLLADDIERER UND ADDIERWERKE 344 9.2.2.7 VERGLEICHER 347 9.2.2.8 DECODIERER 347 9.2.2.9 PARITYPRUEFER 347 9.2.2.10 A/D-WANDLER 348 9.2.2.1 1 D/A-WANDLER 351 9.2.3 INTEGRIERTE SCHALTKREISE 352 9.2.4 BEDIEN- UND ANZEIGEELEMENTE 354 9.2.5 RECHNER 354 9.3 KOMMUNIKATION IN DER AUTOMATISIERUNGSTECHNIK 356 9.3.1 ANFORDERUNGEN AN DIE KOMMUNIKATIONSTECHNIK 356 9.3.2 OSI-REFERENZMODELL 357 9.3.3 BUSARCHITEKTUREN UND -ZUGRIFFSVERFAHREN 359 9.3.4 BUS-SYSTEME 360 9.3.5 INDUSTRIAL ETHERNET 361 9.3.6 WIRELESS COMMUNICATION 362 9.3.7 NEAR FIELD COMMUNICATION 363 9.3.8 MIDDLEWARE-PROTOKOLLE 364 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS 365 LITERATURVERZEICHNIS 365 10 ELEKTRISCHE STEUERUNG 367 10.1 AUFBAU UND EINORDNUNG VON ELEKTRISCHEN STEUERUNGEN 370 10.1.1 VERKNUEPFUNGSSTEUERUNGEN 372 10.1.2 ABLAUFSTEUERUNGEN 372 10.2 VERBINDUNGSPROGRAMMIERTE STEUERUNGEN (VPS) 374 10.2.1 ANWENDUNGSGEBIETE UND AUFGABEN 374 10.2.2 ANWENDUNGSBEISPIELE 374 10.3 SPEICHERPROGRAMMIERBARE STEUERUNGEN (SPS) 376 10.3.1 ANWENDUNGSGEBIETE UND AUFGABEN 376 XVIII INHALTSVERZEICHNIS 10.3.2 AUFBAU UND FUNKTIONSWEISE ........................................................... 379 10.3.2.1 AUFBAU ................................................................................................... 379 10.3.2.2 FUNKTIONSWEISE ...................................................................................... 381 10.3.3 SPS-PROGRAMMIERUNG ...................................................................... 383 10.3.3.1 KONTAKTPLAN-PROGRAMMIERUNG .............................................................. 384 10.3.3.2 FUNKTIONSPLAN-PROGRAMMIERUNG ........................................................... 385 10.3.3.3 PROGRAMMIERUNG MIT ANWEISUNGSLISTE ................................................. 386 1 0.3.3.4 BEISPIELE FUER KOMPLEXERE PROGRAMMANWEISUNGEN .............................. 386 10.3.3.5 STRUKTURIERTER TEXT (HOCHSPRACHEN-PROGRAMMIERUNG) ......................... 390 1 0.3.3.6 ABLAUFSPRACHE ....................................................................................... 391 10.3.4 VORGEHENSWEISE ZUR SYSTEMATISCHEN ENTWICKLUNG VON KOMPLEXEN SPS-PROGRAMMEN .................................................. 392 1 0.3.4.1 SPEZIFIKATION DER STEUERUNGSAUFGABE .................................................. 392 10.3.4.2 PROGRAMMENTWURFUND PROGRAMMIERUNG ............................................. 393 10.3.4.3 PROGRAMMTEST ....................................................................................... 394 10.4 SICHERHEITSSTEUERUNGEN ............................................................................ 396 10.4.1 MASCHINENRICHTLINIE ......................................................................... 397 10.4.2 PERFORMANCE LEVELS........................................................................... 398 10.4.3 ZWEIKANALIGE, FEHLERERKENNENDE STEUERUNGSSTRUKTUR ................. 398 10.4.4 DREIKANALIGE, FEHLERTOLERANTE STEUERUNGSSTRUKTUR ....................... 399 10.4.5 KONVENTIONELLE SICHERHEITSSCHALTUNG IN RELAISTECHNIK ................. 399 10.4.6 FEHLERSICHERE PROZESSANKOPPLUNG ................................................. 401 1 0.4.6.1 SICHERE AUSWERTUNG VON PROZESSEINGAENGEN ........................................ 401 1 0.4.6.2 FEHLERSICHERE UND FEHLERTOLERANTE PROZESSAUSGAENGE ............................ 403 10.5 MOTION CONTROL ............................................................................................ 404 10.5.1 GRUNDLAGEN UND ANWENDUNG ........................................................ 404 10.5.2 AUFBAU UND FUNKTIONSWEISE VON MC-SYSTEMEN ............................ 405 10.5.2.1 SYSTEMARCHITEKTUR VON MC-SYSTEMEN .................................................. 405 10.5.2.2 FELDBUSSYSTEME FUER MOTION CONTROL ...................................................... 405 10.5.3 PROGRAMMIERUNG ............................................................................. 407 10.5.3.1 PROJEKTIERUNG VON MOTION-CONTROL-SYSTEMEN ...................................... 408 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 408 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 409 11 NUMERISCHE STEUERUNG ...................................................................................... 411 11.1 GESCHICHTLICHE ENTWICKLUNG NUMERISCHER STEUERUNGEN ........................ 414 11.2 AUFBAU UND FUNKTIONSBESCHREIBUNG NUMERISCHER STEUERUNGEN ......................................................................... 415 11.2.1 ALLGEMEINE FUNKTIONSBESCHREIBUNG .............................................. 415 11.2.2 HARDWARE UND SCHNITTSTELLEN EINER NC-STEUERUNG ....................... 417 11.2.2.1 INTERNER AUFBAU ..................................................................................... 419 11.2.2.2 EXTERNE SCHNITTSTELLEN ........................................................................... 421 11.2.3 SOFTWARE EINER NC-STEUERUNG ........................................................ 422 XIX 11.2.4 FUNKTIONSWEISE EINER NC-STEUERUNG ............................................. 423 11.2.4.1 NC-INTERPRETER ...................................................................................... 423 11.2.4.2 GEOMETRIEDATENVERARBEITUNG ............................................................. 424 11.2.4.3 INTERPOLATION ........................................................................................ 425 11.2.4.4 ACHSREGELUNG ........................................................................................ 425 11.2.5 FUNKTIONSUMFANG MODERNER NC-STEUERUNGEN ............................. 425 11.2.5.1 STANDARD-FUNKTIONEN .......................................................................... 425 11.2.5.2 FUNKTIONEN ZUR STEUERUNG AUTOMATISIERTER PRODUKTIONSZELLEN .......... 430 11.2.6 OFFENHEIT VON STEUERUNGSSYSTEMEN .............................................. 431 11.2.6.1 MOTIVATION UND ZIELE OFFENER STEUERUNGSSYSTEME ............................... 433 11.2.6.2 AUSPRAEGUNGEN OFFENER STEUERUNGSSYSTEME......................................... 433 11.2.6.3 REALISIERUNG OFFENER STEUERUNGEN ....................................................... 433 11.2.6.4 HERSTELLERUEBERGREIFENDE STANDARDS FUER OFFENE STEUERUNGEN ............... 438 11.3 WERKSTUECKPROGRAMMIERUNG IN DER NC-FERTIGUNG .................................. 438 11.3.1 AUFBAU EINES SATZBASIERTEN NC-PROGRAMMS .................................. 439 11.3.2 AUFBAU EINES OBJEKTORIENTIERTEN NC-PROGRAMMS ......................... 441 11.3.3 KOORDINATENSYSTEME UND BEZUGSPUNKTE ..................................... 442 11.3.3.1 MASCHINEN-NULLPUNKT M ...................................................................... 444 11.3.3.2 REFERENZPUNKT R .................................................................................. 444 11.3.3.3 WERKSTUECKNULLPUNKT ............................................................................ 444 11.3.3.4 WERKZEUGBEZUGSPUNKT E .................................................................... 444 11.3.3.5 WERKZEUGAUFNAHME-N UND SCHLITTENBEZUGSPUNKT ............................ 444 11.3.3.6 STARTPUNKT .......................................................................................... 444 11.3.3.7 WERKZEUGGEOMETRIE ........................................................................... 444 11.4 NC-PROGRAMMIERVERFAHREN ....................................................................... 445 11.4.1 MANUELLE NC-PROGRAMMIERVERFAHREN ............................................ 446 11.4.1.1 GRUNDLAGEN UND VORGEHENSWEISE ........................................................ 446 11.4.1.2 PROGRAMMIERBEISPIEL (DIN 66025) ........................................................ 449 11.4.1.3 ZUSAETZLICHE BEFEHLE ZUR PROGRAMMEINGABE ......................................... 450 11.4.2 MASCHINELLE NC-PROGRAMMIERVERFAHREN ....................................... 455 11.4.2.1 CAD/CAP/CAM-KOPPLUNG .................................................................... 458 11.4.2.2 PROGRAMMIERBEISPIEL ANHAND DES EXAPT-SYSTEMS ............................... 471 11.4.2.3 PROGRAMMIERBEISPIEL FUER EIN OBJEKTORIENTIERTES NC-PROGRAMM (STEP-NC) ..................................................................... 477 11.4.2.4 WERKSTATTORIENTIERTE NC-PROGRAMMIERUNG ........................................... 477 11.4.2.5 WERKSTATTNAHE PROGRAMMIERUNG MIT MANUELLER PROZESSFUEHRUNG ....... 480 11.4.2.6 KOSTENVERGLEICH DER PROGRAMMIERVERFAHREN ........................................ 482 11.4.3 DIGITALISIERUNG VON WERKSTUECKGEOMETRIEN ZUR NC-DATENGENERIERUNG .............................................................. 484 11.4.3.1 MESSGERAETE ZUR DIGITALISIERUNG VON WERKSTUECKEN................................. 485 11.4.3.2 ABTASTSTRATEGIEN ................................................................................... 487 11.4.3.3 TASTSYSTEME ......................................................................................... 488 11.4.3.4 AUFBEREITUNG UND WEITERVERARBEITUNG DER MESSDATEN......................... 493 XX INHALTSVERZEICHNIS 11.5 BENUTZERSCHNITTSTELLEN AN WERKZEUGMASCHINEN ..................................... 497 11.5.1 BEDIENFELDER AN WERKZEUGMASCHINEN ............................................ 497 11.5.2 MANUELLE PROZESSFUEHRUNG ................................................................. 499 11.5.2.1 ALLGEMEINE UEBERSICHT ........................................................................... 499 11.5.2.2 BEDIENELEMENTE ZUR PROZESSFUEHRUNG .................................................... 499 11.5.2.3 MOEGLICHKEITEN FUER DIE REALISIERUNG EINER BENUTZERORIENTIERTEN PROZESSFUEHRUNG .................................................. 500 11.5.2.4 ENTWICKLUNGSTENDENZEN ........................................................................ 503 11.5.3 BENUTZERORIENTIERTE DARSTELLUNG PROZESS- UND SYSTEMBEZOGENER KENNGROESSEN ............................................... 504 11.5.3.1 AUSGANGSSITUATION ................................................................................. 504 11.5.3.2 BENUTZERGERECHTE VERMITTLUNG DER KENNGROESSEN ................................. 504 11.5.3.3 TECHNISCHE REALISIERUNG UND ANWENDUNGSBEISPIELE ........................... 506 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 508 FORMELZEICHENVERZEICHNIS ..................................................................................... 508 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 509 12 FUEHRUNGSGROESSENERZEUGUNG UND INTERPOLATION ......................................... 511 12.1 INTERPOLATION ................................................................................................ 515 12.1.1 FUNKTIONEN ZUR SATZORIENTIERTEN GESCHWINDIGKEITS UND BESCHLEUNIGUNGSFUEHRUNG EINFACHER BAHNEN ............. 516 12.1.1.1 BESCHLEUNIGUNGS-UND VERZOEGERUNGSPHASE .......................................... 518 12.1.1.2 KONSTANTGESCHWINDIGKEITSPHASE ........................................................... 521 12.1.1.3 BREMSEINSATZPUNKTERKENNUNG .............................................................. 521 12.1.2 FUNKTIONEN ZUR SATZUEBERGREIFENDEN GESCHWINDIGKEITS UND BESCHLEUNIGUNGSFUEHRUNG EINFACHER BAHNEN ............. 522 12.1.2.1 SATZUEBERGAENGE ...................................................................................... 522 12.1.2.2 VORAUSSCHAUENDE GESCHWINDIGKEITSFUEHRUNG ...................................... 524 12.1.3 INTERPOLATION EINFACHER BAHNEN ..................................................... 526 12.1.3.1 GERADENINTERPOLATION ............................................................................ 526 12.1.3.2 KREISINTERPOLATION .................................................................................. 527 12.1.4 SPLINE-INTERPOLATION ......................................................................... 528 12.1.4.1 POLYNOMSPLINES ...................................................................................... 529 12.1.4.2 B-SPLINES ................................................................................................ 533 12.1.4.3 NURBS ................................................................................................... 536 12.1.4.4 AUSWERTUNG VON SPLINES ...................................................................... 536 12.1.5 SONSTIGE VERFAHREN ......................................................................... 538 12.2 GEOMETRISCHE TRANSFORMATIONEN .............................................................. 538 12.2.1 NULLPUNKTVERSCHIEBUNGEN ............................................................... 538 12.2.2 WERKZEUGKORREKTUREN ..................................................................... 539 12.2.3 KINEMATISCHE TRANSFORMATION FUER DIE FUENF-ACHS-FRAESBEARBEITUNG ................................................. 540 12.2.3.1 SERIELLE KINEMATIKEN ............................................................................. 542 1 2.2.3.2 PARALLELE KINEMATIKEN ........................................................................... 542 XXI 12.3 EXTERNE LAGE- UND GESCHWINDIGKEITSBEEINFLUSSUNG ............................. 545 12.3.1 KOMPENSATION GEOMETRISCHER FEHLER ............................................ 545 12.3.1.1 KOMPENSATION GEOMETRISCHER FEHLER VON VORSCHUBANTRIEBEN ............. 545 12.3.1.2 KOMPENSATION THERMISCHER VERLAGERUNGEN ......................................... 546 12.3.1.3 KOMPENSATION STATISCHER PROZESSLASTEN .............................................. 550 12.3.1.4 MESSREGELUNG FUER SCHLEIFPROZESSE ........................................................ 553 12.3.2 VORSCHUB-OVERRIDE UND EXTERNE GESCHWINDIGKEITSBEEINFLUSSUNG ...................................... 554 12.3.2.1 OVERRIDE ............................................................................................... 554 12.3.2.2 EXTERNE GESCHWINDIGKEITSBEEINFLUSSUNG ............................................. 555 1 2.3.2.3 LOOK-AHEAD-FUNKTION ........................................................................... 555 12.3.3 REFERENZPUNKTFAHRT ........................................................................ 555 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ........................................................................................ 556 FORMELZEICHENVERZEICHNIS.................................................................................... 556 LITERATURVERZEICHNIS .............................................................................................. 558 13 ROBOTER UND ROBOTERSTEUERUNG .................................................................... 559 13.1 ALLGEMEINE FUNKTIONSBESCHREIBUNG ....................................................... 563 13.2 ROBOTERKINEMATIKEN UND EINLEGEGERAETE ................................................. 564 13.2.1 VERTIKALER KNICKARMROBOTER ............................................................. 567 13.2.2 HORIZONTALER KNICKARMROBOTER ....................................................... 570 13.2.3 KARTESISCHE LINIENPORTAL-ROBOTER ................................................... 571 13.2.4 KARTESISCHES FLAECHENPORTAL UND LINIENPORTAL MIT QUERAUSLEGER ............................................................................ 572 13.2.5 PARALLELKINEMATIKEN ........................................................................ 573 13.2.5.1 KOMBINIERTE KINEMATIKEN .................................................................... 573 13.2.5.2 VOLLPARALLELE KINEMATIKEN .................................................................... 573 13.2.6 SONDERBAUFORMEN ........................................................................... 574 13.2.6.1 ZYLINDER-UND KUGELKOORDINATENROBOTER .............................................. 574 13.2.6.2 HYBRIDKINEMATIKEN .............................................................................. 575 1 3.2.6.3 KOLLABORATIVE ROBOTERBAUFORMEN ........................................................ 575 13.3 KOORDINATENSYSTEME UND BEZUGSPUNKTE ............................................... 577 13.4 KOORDINATENTRANSFORMATION UND BAHNGENERIERUNG .............................. 579 13.5 BEDIENUNG UND PROGRAMMIERUNG VON ROBOTERN ................................... 589 13.5.1 ONLINE-PROGRAMMIERVERFAHREN ....................................................... 590 13.5.2 OFFLINE-PROGRAMMIERSYSTEME ........................................................ 596 13.5.3 INDUSTRIAL ROBOT LANGUAGE (IRL) ALS BEISPIEL EINER ROBOTER-PROGRAMMIERSPRACHE .............................................. 601 13.6 KOMMUNIKATIONSSCHNITTSTELLEN FUER ROBOTERSTEUERUNGEN ..................... 610 13.7 SENSORDATENGEWINNUNG UND -VERARBEITUNG ............................................ 610 XXII INHALTSVERZEICHNIS 13.8 GREIFTECHNIK IN DER ROBOTIK ........................................................................ 613 13.8.1 PROZESSDEFINITIONEN ........................................................................ 614 13.8.2 GREIFPRINZIPIEN .................................................................................. 614 13.8.3 GREIFERTYPEN ...................................................................................... 615 13.8.3.1 MECHANISCHE GREIFER ............................................................................. 615 1 3.8.3.2 PNEUMATISCHE GREIFER ........................................................................... 619 13.8.3.3 SONDERFORMEN ....................................................................................... 621 13.8.4 GREIFSYSTEME .................................................................................... 623 13.9 ENTWICKLUNGSTENDENZEN ............................................................................. 626 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ......................................................................................... 630 FORMELZEICHENVERZEICHNIS ..................................................................................... 630 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................... 631 14 FERTIGUNGSLEITTECHNIK ......................................................................................... 633 14.1 DIE UNTERNEHMENSSTRUKTUR IM CIM-VERBUND ........................................... 636 14.1.1 CIM-KOMPONENTEN .......................................................................... 637 14.1.1.1 PPS ........................................................................................................ 638 14.1.1.2 CAD........................................................................................................ 638 14.1.1.3 CAP UND CAM ......................................................................................... 639 14.1.1.4 CAQ ........................................................................................................ 639 14.1.2 AUTOMATISIERTE PRODUKTION .............................................................. 639 14.1.3 EBENENMODELL EINES UNTERNEHMENS DER FERTIGUNGSINDUSTRIE ................................................................... 640 14.2 UNTERNEHMENSEBENE .................................................................................. 641 14.2.1 ERP-SYSTEME ..................................................................................... 642 14.2.1.1 FUNKTIONALITAETEN EINES ERP-SYSTEMS ...................................................... 642 14.2.1.2 MODULARITAET VON ERP-SYSTEMEN ............................................................ 642 14.2.1.3 EINFUEHRUNG EINES ERP-SYSTEMS .............................................................. 644 14.2.1.4 AKTUELLE ENTWICKLUNGEN VON ERP-SYSTEMEN .......................................... 644 14.3 BETRIEBSLEITEBENE ....................................................................................... 645 14.3.1 MANUFACTURING EXECUTION SYSTEMS ................................................. 645 14.3.1.1 AUFGABEN EINES MES ............................................................................. 645 14.3.1.2 AUSPRAEGUNGEN UND SYSTEMTYPEN ......................................................... 645 14.3.2 FERTIGUNGSLEITSYSTEME ..................................................................... 646 14.3.2.1 TECHNISCHE SYSTEMKONZEPTE ................................................................. 647 14.3.2.2 DNC (DISTRIBUTED NUMERICAL CONTROL) .................................................... 647 14.3.2.3 MATERIALFLUSSSTEUERUNG .......................................................................... 649 14.3.2.4 FERTIGUNGSHILFSMITTELORGANISATION ......................................................... 650 14.3.3 KOMMUNIKATION IN DER LEITTECHNIK ................................................. 656 14.3.3.1 KOMMUNIKATIONSSEGMENTE DES FERTIGUNGSBEREICHS ........................... 657 XXIII 14.4 PROZESSLEITEBENE ....................................................................................... 659 14.4.1 ELEKTRONISCHER LEITSTAND ................................................................ 659 14.4.1.1 AUFGABEN VON WERKSTATTSTEUERUNGSSYSTEMEN ..................................... 659 14.4.1.2 FUNKTIONSUMFANG ELEKTRONISCHER LEITSTAENDE ....................................... 659 14.4.2 FERTIGUNGSLEITRECHNER ..................................................................... 661 14.4.2.1 FUNKTIONSUMFANG VON FERTIGUNGSLEITRECHNERN .................................... 661 14.4.3 SCADA-SYSTEME .............................................................................. 662 14.4.3.1 AUFGABEN ............................................................................................. 662 14.4.3.2 KONZEPTE .............................................................................................. 662 14.5 SMART AUTOMATION LAB: INDUSTRIE 4.0-FORSCHUNGSLABOR ....................... 663 14.5.1 PRODUKTZENTRIERTE STEUERUNG ......................................................... 663 14.5.2 PLUG & PRODUCE ................................................................................ 664 14.5.3 KOGNITIVE MONTAGE ......................................................................... 665 ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ....................................................................................... 666 LITERATURVERZEICHNIS ............................................................................................. 667 15 ENGINEERING ......................................................................................................... 669 15.1 SOFTWAREENTWICKLUNG ................................................................................ 672 15.1.1 ENTWICKLUNGSMODELLE ..................................................................... 672 15.1.1.1 WASSERFALL-MODELL ................................................................................. 673 15.1.1.2 V-MODELL .............................................................................................. 673 15.1.1.3 AGILE SOFTWAREENTWICKLUNG .................................................................. 674 15.1.2 ENTWICKLUNGSPHASEN ....................................................................... 675 15.1.2.1 PLANUNGSPHASE .................................................................................... 675 15.1.2.2 DEFINITIONSPHASE ................................................................................... 675 15.1.2.3 ENTWURFSPHASE ...................................................................................... 675 15.1.2.4 IMPLEMENTIERUNGSPHASE ..................................................................... 676 15.1.2.5 ABNAHME- UND EINFUEHRUNGSPHASE ....................................................... 679 15.1.2.6 WARTUNGS- UND PFLEGEPHASE ................................................................. 679 15.1.3 MODELLGETRIEBENE SOFTWAREENTWICKLUNG ..................................... 679 15.2 ELEKTROKONSTRUKTION AN WERKZEUGMASCHINEN ........................................ 680 15.2.1 EINFUEHRUNG ...................................................................................... 680 15.2.2 AUFGABEN DER ELEKTROKONSTRUKTION AN WERKZEUGMASCHINEN ....... 681 15.2.2.1 ENERGIEBEREITSTELLUNG ........................................................................... 681 15.2.2.2 REALISIERUNG VON STEUERUNGSFUNKTIONEN ............................................... 681 1 5.2.2.3 SCHUTZFUNKTIONEN FUER PERSONAL UND ANLAGE .......................................... 682 15.2.3 ZUSAMMENWIRKEN ZWISCHEN ELEKTRISCHER UND MECHANISCHER KONSTRUKTION .................................................... 684 1 5.2.3.1 SCHNITTSTELLE ZWISCHEN ELEKTRISCHER UND MECHANISCHER KONSTRUKTION .......................................................... 684 1 5.2.3.2 VERSTAENDIGUNGSHILFSMITTEL ZUR FUNKTIONSFESTLEGUNG IN EINER WERKZEUGMASCHINE ................................................................ 685 XXIV INHALTSVERZEICHNIS 15.2.4 KOMPONENTEN UND VERFAHREN DER ELEKTROKONSTRUKTION ................ 686 1 5.2.4.1 NORMEN UND VORSCHRIFTEN ZUR ELEKTROKONSTRUKTION AN WERKZEUGMASCHINEN ........................................................................ 686 1 5.2.4.2 KRITERIEN ZUR AUSWAHL VON KOMPONENTEN ........................................... 688 15.2.4.3 SCHALTUNGSUNTERLAGEN ........................................................................... 688 15.2.4.4 SCHALTUNGSUNTERLAGEN AM BEISPIEL EINER DREHMASCHINE ..................... 690 15.2.4.5 VERFAHREN DER ELEKTROKONSTRUKTION ....................................................... 694 15.2.5 FUNKTIONSGERECHTE INTEGRATION VON ELEKTRISCHEN KOMPONENTEN IN WERKZEUGMASCHINEN ......................................... 696 15.2.5.1 ENERGIEVERSORGUNG ............................................................................... 696 1 5.2.5.2 ELEKTRISCHE KOMPONENTEN IN WERKZEUGMASCHINEN ............................... 696 15.2.5.3 BEDIENERSCHNITTSTELLE ........................................................................... 699 15.2.5.4 SICHERHEITSEINRICHTUNGEN ...................................................................... 702 15.2.5.5 SCHALTSCHRANKBAU .................................................................................. 703 LITERATURVERZEICHNIS .............................................................................................. 708 16 SERVICETEIL ............................................................................................................. 711
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